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HarmonicDrive谐波减速机是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的。
马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的#机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。
迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。
对此，马瑟的HarmonicDrive谐波减速机理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这结束了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。

应用金属弹性力学的HarmonicDrive谐波减速机仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的HarmonicDrive谐波减速机独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

HarmonicDrive谐波减速机波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

HarmonicDrive谐波减速机柔轮
具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。

HarmonicDrive谐波减速机刚轮
刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。

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